产品:67
联系我们
ABB机器人配件：运动中通过信号改变行进轨迹
1. 机器人希望从上图位置Target_10往Target_20走，在到达Target_20前20mm（位于Target_50位置）时判断信号，若信号di0为1则机器人继续走到Target30，信号di0为0则机器人走到目标点Target_40
2. 机器人前进轨迹不希望中断（即不希望机器人准确走到Target_20停止再判断信号），以提高节拍。
3. 若采用如下代码
4. 若采用如下代码，则机器人会在13行等待机器人运行完毕再往下执行，机器人动作准确，但机器人会在Target_20点停止。
5. 实际希望机器人在行进时在Target_20前20mm位置处判断信号为1，机器人轨迹如上图黑色轨迹，即机器人会在Target_20处以z10效果圆滑过去，而不会走到Target_20点。
6. 可以利用TriggInt，配合TriggL来实现，即在目标点前几mm处触发中断，中断内机器人判断信号并修改标志位，TriggL下一句判断标志位后继续运动。整个运动过程中，转弯半径不使用fine，以避免机器人停止。
7. 具体代码如下：
7. 具体代码如下：
